智能柔性机器人关节
Flexible Robotics Actuator
XG 系列机器人关节是我公司采用行业内最先进技术研制的智能模块化关节。
该系列关节集电机、减速器、弹性体、控制器和多种传感器为一体，在超薄体积下实现高功率密度、高转速、大力矩输出。内部采用高集成芯片，拥有过压、过流、过温、短路、堵转、欠压等多重保护，保障设备及人员安全。外部采用总线控制,一根网线就可以完成任意构型机器人的多关节运动控制的信号传输。开放位置、速度、电流三环控制并集成智能算法,集成力矩传感器，实现力矩控制功能，高柔度 SEA 保障安全性。
关节采用中空结构，方便外部走线。的传动系统在保证较高的传动精度和输出力矩的同时，使运动过程更平稳，抗冲击能力更强。关节采用高精度编码器，结合新型智能控制算法，实现对运动轨迹的精确控制。开放大量数据接口，除位置、速度、力矩信号外，还提供加速度、陀螺仪、电压、电流、温度等传感器数据，便于进行算法开发。
全系统平台软件支持。提供 MATLAB 一站式的开发环境，支持 ROS、 LINUX、WINDOWS 等多种平台，支持 C/C++/C#/PYTHON 多种编程语言。
即插即用，方便用户快速、安全的开发各种机器人手臂及其他类型的机器人。采用网络级联式的硬件连接方案，关节直接连接电脑即可控制，为使用者节省调试底层硬件的时间成本及网络搭建成本。
关节技术参数Actuator Technical Specifications
配置configuration | XGA | XGB | XGC | XGD |
额定电压Power | 24V DC | 24V DC | 24V DC | 24V DC |
尺寸Dimensions | 109mm*77mm*48mm | 109mm*77mm*39mm | 109mm*77mm*48mm | 109mm*77mm*48mm |
背隙Backlash | ±0.2° | ±0.2° | ±0.2° | ±0.2° |
最大转矩Peak Torque | 19Nm | 6.5Nm | 6.5Nm | 36NM |
最大转速 Max Speed | 28.5RPM | 30.5RPM | 80RPM | 14.8RPM |
重量 Weight | 550g | 410g | 510g | 560g |
传动比 Gear Ratio | 762.222：1 | 762.222：1 | 272.222：1 | 1467.23：1 |
通讯Communication | Ethernet | Ethernet | Ethernet | Ethernet |
传感器 Sensing | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current |
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